1. Inicijalizirajte parametre
Prije ožičenja, inicijalizirajte parametre.
Na kontrolnoj kartici: odaberite način upravljanja, poništite PID parametre na nulu, omogućite isključivanje signala prema zadanim postavkama kada je upravljačka kartica uključena i spremite ovo stanje kako biste osigurali da je upravljačka kartica ponovno uključena.
Na servo motoru: postavite način upravljanja, postavite mogućnost da se upravlja vanjskim, prijenosni omjer izlaznog signala kodera i postavite proporcionalni odnos između upravljačkog signala i brzine motora. Općenito, preporučuje se da maksimalna projektirana brzina servo rada odgovara upravljačkom naponu od 9V. Na primjer, ako Sanyo postavi brzinu koja odgovara naponu od 1 V, a tvornička vrijednost je 500, ako želite da motor radi samo ispod 1000 o/min, tada postavite ovaj parametar na 111.
2. Ožičenje
Isključite kontrolnu karticu i spojite signalnu liniju između kontrolne kartice i servo uređaja. Sljedeći kabeli moraju biti spojeni: analogna izlazna linija upravljačke kartice, signalna linija za uključivanje i signalna linija kodera servo izlaza. Nakon provjere da nema grešaka u ožičenju, motor i upravljačka kartica (i računalo) se uključuju. U ovom trenutku motor se ne bi trebao pomicati i može se lako okretati vanjskom silom, ako ne, provjerite postavke i ožičenje signala za uključivanje. Okrenite motor vanjskom silom, provjerite može li kontrolna kartica ispravno detektirati promjenu položaja motora, inače provjerite ožičenje i postavku signala kodera.
3. Testirajte smjer
Za sustav upravljanja zatvorenom petljom, ako povratni signal nije pravilno usmjeren, posljedice su sigurno katastrofalne. Uključite signal za uključivanje servo uređaja putem upravljačke kartice. U to vrijeme, servo bi se trebao okretati nižom brzinom, što je legendarni "zero drift". Općenito, postojat će upute ili parametri na kontrolnoj kartici za suzbijanje pomaka nule. Upotrijebite ovu naredbu ili parametar kako biste vidjeli može li se ovom naredbom (parametrom) upravljati brzinom i smjerom motora. Ako se njime ne može upravljati, provjerite postavke parametara analognog ožičenja i načina upravljanja. Potvrdite da je dan pozitivan broj, da se motor okreće prema naprijed i da se broj kodera povećava, i da je dan negativan broj, da se motor okreće unatrag i da se broj kodera smanjuje. Ako je motor opterećen i ima ograničeni hod, nemojte ga koristiti na ovaj način. Nemojte davati pretjerani napon za test, preporuča se da bude ispod 1V. Ako orijentacija nije dosljedna, parametri na kontrolnoj kartici ili motoru mogu se modificirati kako bi bili dosljedni.
4. Spriječiti pomicanje nule
U procesu upravljanja zatvorenom petljom, postojanje pomaka nule će imati određeni utjecaj na učinak upravljanja, a najbolje ga je suzbiti. Upotrijebite parametre na upravljačkoj kartici ili servo za suzbijanje pomaka nule i pažljivo prilagodite brzinu motora blizu nule. Budući da sam pomak nule također ima određenu slučajnost, nije potrebno zahtijevati da brzina motora bude apsolutna nula.
5. Uspostavite upravljanje zatvorenom petljom
Opet putem kontrolne kartice za otpuštanje signala za uključivanje servoa, na ulazu kontrolne kartice unesite mali udio pojačanja, što se tiče toga koliko je malo malo, to se može samo osjetiti, ako vam stvarno nije lako, unesite minimalnu vrijednost koju kontrolna kartica može dopustiti. Uključite signale za uključivanje upravljačke kartice i servo uređaja. U ovom trenutku, motor bi trebao moći grubo djelovati prema naredbama za kretanje.
6. Podesite parametre zatvorene petlje
Fino podesite upravljačke parametre kako biste osigurali da se motor kreće prema uputama upravljačke kartice, što je posao koji se mora obaviti, a ovaj dio posla, više iskustva, ovdje se može samo izostaviti.