Struktura statora AC servo motora u osnovi je slična strukturi kapacitivnog jednofaznog asinkronog motora s podijeljenom fazom, a stator je opremljen s dva namota s razlikom položaja od 90 stupnjeva, jedan je pobudni namot Rf, koji je uvijek spojen na izmjenični napon Uf, a drugi je upravljački namot L koji je spojen na napon upravljačkog signala Uc. Tako se AC servo motori nazivaju i dva servo motora.
Rotor servo motora izmjenične struje obično se izrađuje u obliku kaveznog tipa, ali kako bi servo motor imao širok raspon regulacije brzine, linearne mehaničke karakteristike, bez fenomena "rotacije" i brz odziv, trebao bi imati karakteristike velikog otpora rotora i malog momenta tromosti u usporedbi s običnim motorima. Postoje dva oblika strukture rotora koji se naširoko koriste: jedan je kavezni rotor izrađen od vodljivog materijala visokog otpora izrađenog od vodilice visokog otpora, kako bi se smanjio moment tromosti rotora, rotor je tanak; drugi je čašičasti rotor bez jezgre izrađen od aluminijske legure, stjenka čašice je vrlo tanka, samo 0.2-0.3 mm, kako bi se smanjio magnetski otpor magnetskog kruga, fiksni unutarnji stator treba staviti u čašičasti rotor bez jezgre.
Kada AC servo motor nema upravljački napon, postoji samo pulsirajuće magnetsko polje koje stvara pobudni namot u statoru, a rotor miruje. Kada postoji upravljački napon, u statoru se stvara okretno magnetsko polje, rotor se okreće u smjeru okretnog magnetskog polja, u slučaju konstantnog opterećenja, brzina motora se mijenja s veličinom upravljačkog napona, kada je faza upravljačkog napona suprotna, servo motor će biti obrnut.